Na página 134 tem um capítulo que fala sobre mapas. Mais especificamente, nas páginas 138 e 139 há um código sobre como extrair coordenadas geográficas.

Date: Mon, 20 Apr 2015 10:09:56 -0300
From: Hélio Gallo Rocha <heliogallorocha@gmail.com>
To: r-br <r-br@listas.c3sl.ufpr.br>
Subject: Re: [R-br] Leitura de arquivo .shp
Message-ID:
<CA+ppPW69TdBsNC9CwcGXPmKd5xqej3cpe6RpEsdCQyzCYriqYQ@mail.gmail.com>
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Caros,

Andei procurando em alguns CRM's e na lista, mas ão achei e já que estão
tratando do assunto de arquivos shape, pergunto:

Como extrair as coordenadas de um polígono.

No meu caso tenho os dados climatológicos de Minas e o shape do IBGE do
perímetro de Minas.

Grato