Você deve se certificar de que os pacotes que possuem as funções que você usa foram todos carregados. Para ajudar, dê um

RSiteSearch("constrOptim")
RSiteSearch("grad")

como ponto de partida para a sua investigação. Nestes caso e super importante fornecer o sessionInfo(), pois pode ser problema de versão coisa e tal. Envite o envio de arquivos em anexo pois isso não faz o seu código ser reproduzível com um copia e cola. Consulte o link no rodapé da mensagem para conhecer alternativas de envio de dados para a lista.

À disposição.
Walmes.

==========================================================================
Walmes Marques Zeviani
LEG (Laboratório de Estatística e Geoinformação, 25.450418 S, 49.231759 W)
Departamento de Estatística - Universidade Federal do Paraná
fone: (+55) 41 3361 3573
VoIP: (3361 3600) 1053 1173
e-mail: walmes@ufpr.br
twitter: @walmeszeviani
homepage: http://www.leg.ufpr.br/~walmes
linux user number: 531218
==========================================================================