Jacqueline, bom dia!
Supondo que você está utilizando a biblioteca {geoR} e já fez as krigagens, você pode utilizar funções como image() e contour() para gerar os mapas. Consulte o help da geoR para mais detalhes:
require(geoR)
?image.kriging #veja o exemplo no final
Se você está utilizando outro pacote, como {gstat} p.ex., a ideia é a mesma, contudo você terá que usar as funções para as classes sp e raster (se desejar).
require(gstat)
?krige
?spplot