Maurício,
Por fim, dá pra facilitar a centralização dos títulos, usando mtext() ao invés de text(). Comente a primeira linha indicada abaixo e teste a segunda em seu código.
#text(titulos$X, titulos$Y, titulos$TITLE, cex=1.5, col=2)
mtext(titulos$TITLE, outer=T, line=c(-3,-18,-33), col=3)