Kin, boa tarde!

O erro listado é por atribuir ao parâmetro pch o objeto 'membros' que não existe ou não está acessível (veja seu arquivo de dados e declarações).
Acredito que a ideia seria diferenciar os pontos (tipos) de acordo com o valor em membros...

Acredito que o exemplo que segue faça algo parecido com o que você deseja, embora usando somente a biblioteca sp(). 

Inclui os pontos que você forneceu.

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require(sp)
br.df <- read.table("http://dl.dropbox.com/u/117618178/brlite.dat", sep=";", head=T)
class(br.df); head(br.df); str(br.df)

br.lin <- Lines(list(Line(br.df)), ID = "Brasil")
br.sl  <- SpatialLines(list(br.lin))
proj4string(br.sl) <- CRS('+proj=longlat +datum=WGS84')
summary(br.sl); class(br.sl)

est.x  <- c(-53.35,-55.60,-51.80,-51.05,-50.13,-52.41,-52.10,-52.51)
est.y  <- c(-33.51,-30.83,-29.45,-29.68,-29.05,-31.78,-32.03,-30.53)
est.id <- c(1:8)
est.df <- data.frame(est.x,est.y,est.id)

est.sp <- est.df
coordinates(est.sp) <- c('est.x','est.y')
proj4string(br.sl) <- CRS('+proj=longlat +datum=WGS84')
est.sp

#png(filename="c:/temp/mapa.png",width=600,height=800)
plot(br.sl, axes=T)
plot(est.sp, pch=21, bg=3, add=T)
#dev.off()

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Éder Comunello

Ph.D. Student in Agricultural Systems Engineering (USP/ESALQ)
Piracicaba, SP, Brazil [22 42.7'S, 47 37.8'W]

Researcher at Embrapa Western Region Agriculture
Dourados, MS, Brazil [22 16.5'S, 54 49.0'W]
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UTC-03:00



Date: Tue, 30 Oct 2012 21:09:26 -0200
From: kin Huts <kim-met@hotmail.com>
To: <r-br@listas.c3sl.ufpr.br>
Subject: [R-br] em plot.xy(xy.coords(x, y), type = type, ...) :
        objeto 'membros' não encontrado
Message-ID: <SNT141-W57AFF1FD679C8C33FDDE18F1620@phx.gbl>
Content-Type: text/plain; charset="iso-8859-1"



Olá,
Gostaria de uma ajuda para entender o erro encontrado e como corrigir esse script,Estou tentando gerar um mapa para o RS com a localização  das estações que estou utilizando.


require(MASS)require(maps)

# GERAÇÃO DO MAPA COM AS ESTAÇÕES
# carregando divisão política brasileiramapaBrasil <- read.table("BASE_BR.txt",sep="")
# carregando informações de localização das estações meteorológicaslatlonRS <- read.csv2("coordenadas.txt",h=F,sep="")
# gerando mapa em PNGpng(filename="mapa_grupos.png",width=600,height=800)
# criando grafico em branco p/ o estado do RSmap(xlim=c(-80,-35),ylim=c(-45,10), type="n")map.axes()
# plotando mapalines(mapaBrasil[,2], mapaBrasil[,1])
# plotando estaçõespoints( latlonRS[,2], latlonRS[,1], pch=membros)
# fechando PNGdev.off()

 dados que estou usando são:            V1     V21 -33.51 -53.352 -30.83  -55.63 -29.45  -51.84 -29.68 -51.055 -29.05 -50.136 -31.78 -52.417 -32.03  -52.18 -30.53 -52.51
e o erro que aparece é:

Carregando pacotes exigidos: MASSCarregando pacotes exigidos: mapsErro em plot.xy(xy.coords(x, y), type = type, ...) :   objeto 'membros' não encontrado