Como faço para pegar os dados de uma tabela que está dentro de uma Frame em HTML usando o R?

O site é esse: http://portal.inep.gov.br/basica-censo-escolar-matricula nele eu preciso dizer o estado que eu quero os dados e a pesquisa me retorna uma tabela com os dados. Não existe nenhuma opção para exportar essa tabela.

Sei que existe o Rcurl e o XML, mas não tenho ideia de como fazer isso.

Segue um pedaço da frame:

<td >Federal</td>
	<td align="right" >322</td>
	<td align="right" >334</td>
	<td align="right" >3541</td>
	<td align="right" >6855</td>
	<td align="right" >16910</td>
	<td align="right" >10427</td>
	<td align="right" >48</td>
	<td align="right" >1301</td>
	<td align="right" >0</td>
	<td align="right" >0</td>
	<td align="right" >9</td>
	<td align="right" >70</td>
	<td align="right" >361</td>
	<td align="right" >311</td>
	<td align="right" >209</td>
	<td align="right" >83</td>
	<td align="right" >0</td>
	<td align="right" >2</td>