Usando seu exemplo:
> barras <- barplot(dadosest,ylim=c(0,150),beside=TRUE)
> points(barras[,1],dados$y1)
> points(barras[,2],dados$y2, pch=19)
> lines(barras[,1],dados$y1)
> lines(barras[,2],dados$y2, lty=2)
HTH
--
Cesar Rabak
PS.: Se você quer ver as "bolinhas e as linhas" em outro gráfico do lado direito, a resposta seria outra. . .
> par(mfrow=c(1,2))
> barplot(dadosest,ylim=c(0,150),beside=TRUE)
> barplot(dadosest,ylim=c(0,150),beside=TRUE,col=0,border=NA)
> points(barras[,1],dados$y1)
> lines(barras[,1],dados$y1)
> points(barras[,2],dados$y2,pch=19)
> lines(barras[,2],dados$y2,lty=2)