Procure pelos pacotes httr, XML e RCurl.
Se o site não exigir login/senha, será bem mais simples e você poderá operar com os dois primeiros.
Caso seja necessário passar o login/senha vale o tópico indicado anteriormente (RCurl).
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library(XML)
library(httr)
doc <- htmlParse(GET(theurl, user_agent("Mozilla")))
results <- xpathSApply(doc, "//*/table[@id='table_results_r_1']")
results <- readHTMLTable(results[[1]])
#rm(doc)
htmlTreeParse(txt, asText = TRUE)
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library(XML)
xpathApply(res, "//h1", xmlValue)
xpathApply(res, "//pre", xmlValue)
#[[1]]
#[1] "An XML package for the S language"
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