[R-br] Shapefiles x latitude e longitude

Prezados, bom dia! Peço desculpas se minha dúvida já tenha sido abordada anteriormente, mas não encontrei ao pesquisar nas mensagens arquivadas. Tenho os shapefiles dos municípios do IBGE. Também possuo uma base de dados com cerca de 2000 registros, cada um com uma coordenada de latitude e longitude. Preciso verificar se a coordenada (latitude e longitude) de um registro qualquer pertence ao município a que ele deveria pertencer. Plotando as coordenadas no mapa eu consigo verificar visualmente, mas gostaria de fazer a verificação por programa, onde seriam listados apenas os registros cujas coordenadas não pertencessem ao respectivo município. Agradeço antecipadamente a quem puder me ajudar. Jailson